明代已成村。原是北京通往关外大道，也是密云南下三河的必经之路，故称“大道李辛庄”。后在此修二郎庙，更今名。抗日战争期间，隶属抗日联合县，为抗日游击区。1946年解放。1949年4月划属顺义县第二区。

抗日战争时期，1943年10月八路军十三团在白塔袭击日军和伪满洲军队，在该村北截击杨各庄增援敌人，大获全胜。

二郎庙位于杨镇北部，现有住户310户，人口1050人，耕地面积876亩，入村企业有北京现工汽车配件有限公司、北京鸿福嘉业食品有限公司等。

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二郎庙村附近有奥林匹克水上公园、焦庄户地道战遗址、北京国际鲜花港、汉石桥湿地自然保护区、森鑫森林公园等旅游景点，有万绿宝酸萝卜、蜂糕、鑫双河樱桃、炒肝儿、羊羯子等特产。