明朝万历年间叫老八家。因位于大道边，曾设铺司，故名。后因西南山闹土匪，家家养狗，俗称“狗儿铺”、亦称沟铺。1965年，村民认为清泉铺村名不雅，以村东清泉命名，故更村名为“清泉铺”。沿用至今。

1983年建立清泉铺乡（辖10村），1997年撤乡并入永宁镇。清泉铺村东南与罗家台近邻，东北与王家堡接壤。西南与群山相对。海拔580米。村辖域面积6.5平方公里。村内主街为东西走向。全村317户，669人。均为汉族。姓氏以李、任、张、池为主。村中有古榆1株，树龄320年，干径100厘米，长势旺盛。为市一级古树。

清泉铺村附近有永宁天主教堂、八达岭长城、北京世园会、八达岭野生动物园、水关长城等旅游景点，有延庆葡萄、延怀河谷葡萄、延庆葡萄、延庆国光苹果、筒子肉等特产。